Heishiro Mitsurugi (御剣 平四郎, Mitsurugi Heishirō) es uno de los personajes más populares de la saga de juegos de lucha en 3D Soul Calibur. Es un samurai con barba corta y armadura roja, aunque su apariencia varía cuando utiliza trajes secundarios. Es un personaje serio y disciplinado, que no da valor ni al bien ni al mal y cuyo único objetivo es convertirse en el mejor luchador de la historia, enfrentándose a los fusiles con su katana si le parece necesario.

Mitsurugi, hijo de unos granjeros en la región de Bizen, Japón, estaba destinado a seguir en el oficio de sus padres durante generaciones. Sin embargo, viendo la desolación y ríos de sangre que dejaba la guerra en su país, decidió acudir al señor de la guerra, líder del clan de los Murakami, para ser entrenado como samurái. Durante años luchó para el clan, y tras destacar en muchas batallas, desencantado, abandonó el clan y dedicó su espada a quien mejor le pagara, convirtiéndose en mercenario. Fue durante esta etapa que llegaron a los oídos de Mitsurugi los rumores de una nueva arma que estaría destinada a acabar con su estilo de vida, el fusil. De esta arma se decía que era capaz de aniquilar ejércitos enteros de espadachines. Y aunque Mitsurugi en un principio no lo creyó, pronto la vió causar estragos en la acción de la batalla. Viendo que la lucha con katana estaba llegando a su fin decidió embarcarse en la búsqueda del arma legendaria, la Soul Edge, con la que podría contrarrestar ejércitos completos armados con fusil y continuar dedicando su vida al arte de la espada. Fue así que se embarcó por el mundo a la búsqueda del arma legendaria.

Tras rondar sin descanso por el mundo no encontró ninguna pista sobre la espada. Mitsurugi hacía de mercenario ayudando a ejércitos en Europa y en todo el mundo mientras esperaba escuchar algún rumor que le condujera a la Soul Edge. Sin embargo y pese a haberse esforzado mucho, no consiguió saber nada de la espada, así que volvió a su país, Japón. Allí retó a un señor a un combate donde lucharían espada contra fusil, para demostrar que con su katana podía vencer a aquella arma, sin embargo, cayó derrotado rápidamente por el señor. Así fue que Mitsurugi marchó de nuevo alrededor del mundo para mejorar su técnica con la espada y así poder conseguir derrotar algún día al fusil.

Durante sus viajes, llegaron a sus oídos los rumores de un caballero azul que estaba aterrorizando el centro de Europa gracias a cierta espada invencible. Se lanzó a la búsqueda de este caballero pero llegó un momento en que su pista desaparecía y no pudo seguirle más.

Cuatro años después, mientras seguía tras la pista de la espada y depurando su técnica, Mitsurugi se encontraba en la ciudad de Xiwei, China, y allí, mientras salvaba a un anciano de una banda de matones, este le entregó un fragmento de lo que decía ser una espada maldita. Mitsurugi aceptó el regalo sin creer en lo que le decía el anciano, sin embargo, pronto notó algo extraordinario en aquel fragmento que desde entonces llevaría consigo.

Desde entonces, Mitsurugi ha continuado a la búsqueda de la espada legendaria mientras vive aventuras alrededor del mundo.